在线客服
  • 新闻动态
  • 实时资讯
  • 网站首页 > 新闻动态 > 实时资讯
    追剪控制指令开发应用
    点击:2112 添加时间:2016-06-16 23:22:00 信息来源:

                  PSDP系列伺服内置PLC引擎高级运动控制指令之追剪模块的开发应用

    CAM2 追剪指令

    追剪控制,过去做法是整体规划出追踪到返回的曲线,在同步时预留足够的同步时间,等切刀切断,如果切刀没切断则保持同步,直到报警。用珠海运控CAM2追剪控制指令则不需要再规划曲线,切割长度可通过参数设定,具有更大灵活性。同时使用CAM2指令可以简化机械装置,省去专用控制器,节省硬件成本,同时可以达到很好的追切效果,追剪设备结构如图(1)所示:

    工作原理:

     

    如图(2)所示,功能指令内部对送料编码器进行位置计数,计算送料长度。同时内部有测速器测量送料轴的速度,测得送料轴速度为示意图中的Speed,当运行至加速时间ITm值时,追剪轴的速度与送料轴速度相同,送料轴与追剪轴的位置偏差为Speed * Itm - S1,即两者间存在位置偏差,根据该位置偏差,计算超速的速度值,启动S2进行位置追踪补偿,当走完S2个位置,速度降至与送料轴速度相等,此时送料轴速度与追剪轴从启动到此时所走的位置是一致的,即输出切割信号。
    如图(3)所示,X0作为CAM2使能信号,X1作为急停信号,Y0作为切刀信号输出,Y1作为错误输出。
    如图(4)所示红色曲线为位置曲线,蓝色曲线为速度曲线,紫色曲线为切刀信号输出,从曲线中可以看出每次切刀输出是在相同的位置,由于送料轴输出的频率是稳定的,这也说明了跟随的稳定性很好。
    由图(2)可知,追切动作有以下状态:
    (1)超速状态:送料持续进行,PSDP伺服驱动器CAM2指令侦测送料的长度及目前的送料速度,同时控制伺服电机依照S曲线加速至与送料速度同步;在进入同步速度的瞬间,系统根据位置偏差进行超速,以使位置偏差逐步减小,直至走完S2个脉冲,偏差为零,进入同步状态。
    (2)同步状态:一旦进入同步状态,PSDP伺服驱动器送出切刀信号给执行控制机构,要求执行切断动作。同时,运动控制器依然持续侦测送料长度及送料速度,随时保持锯/机台与材料之间的动态相对位置不变;如此才能确保裁切断面的平整。当执行完成之后,机构返回自动退出。
    (3)回车状态:回车过程中,PSDP伺服驱动器仍持续侦测并累计送料长度。
    (4)待机状态:回车完成之后PSDP伺服驱动器系统自动进入待机状态,等待下一循环的开始。
     

     

     

     

     

     

    目前,应用追剪的系统越来越多,遍布各行业,有包装行业的护角,建筑行业的钢管钢筋追锯等,运控内置PLC引擎均有了大量成功案例。              


    打印本页